| 1. Identificação | ||||
| Tipo de Referência | Artigo em Evento (Conference Proceedings) | |||
| Site | mtc-m16d.sid.inpe.br | |||
| Código do Detentor | isadg {BR SPINPE} ibi 8JMKD3MGPCW/3DT298S | |||
| Identificador | 8JMKD3MGP7W/38UFTPE | |||
| Repositório | sid.inpe.br/mtc-m19/2011/01.12.14.08 | |||
| Última Atualização | 2015:03.27.16.48.29 (UTC) administrator | |||
| Repositório de Metadados | sid.inpe.br/mtc-m19/2011/01.12.14.08.27 | |||
| Última Atualização dos Metadados | 2021:02.11.18.18.01 (UTC) administrator | |||
| Chave Secundária | INPE--PRE/ | |||
| Chave de Citação | EinwoegererKugaMila:2010:NaUsUn | |||
| Título | Navegação usando unidade inercial de baixo custo (IMU MEMS) e receptor GPS com aplicação do filtro de Kalman Sigma Ponto  | |||
| Ano | 2010 | |||
| Data de Acesso | 03 maio 2024 | |||
| Tipo Secundário | PRE CN | |||
| Número de Arquivos | 1 | |||
| Tamanho | 415 KiB | |||
| 2. Contextualização | ||||
| Autor | 1 Einwoegerer, W. 2 Kuga, Helio Koiti 3 Milani, Paulo Giacomo | |||
| Grupo | 1 DMC-ETE-INPE-MCT-BR 2 DMC-ETE-INPE-MCT-BR 3 DMC-ETE-INPE-MCT-BR | |||
| Afiliação | 1 Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE) 2 Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE) 3 Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE) | |||
| Endereço de e-Mail do Autor | 1 walter@dem.inpe.br 2 hkk@dem.inpe.br 3 paulogiacomo.milani@inpe.br | |||
| Endereço de e-Mail | alessandra@sid.inpe.br | |||
| Nome do Evento | Simpósio Brasileiro de Engenharia Inercial, 6 (SBEIN). | |||
| Localização do Evento | Escola de Guerra Naval, Rio de Janeiro | |||
| Data | 19-22 out. | |||
| Título do Livro | Anais | |||
| Histórico (UTC) | 2011-01-12 14:09:35 :: alessandra@sid.inpe.br -> administrator :: 2010 2021-02-11 18:18:01 :: administrator -> simone :: 2010 | |||
| 3. Conteúdo e estrutura | ||||
| É a matriz ou uma cópia? | é a matriz | |||
| Estágio do Conteúdo | concluido | |||
| Transferível | 1 | |||
| Tipo do Conteúdo | External Contribution | |||
| Tipo de Versão | finaldraft | |||
| Palavras-Chave | : IMU MEMS Filtro de Kalman Filtro de Kalman Sigma Ponto IMU MEMS Kalman filter Sigma Point Kalman Filter | |||
| Resumo | Este trabalho apresenta um método de integração das informações de aceleração e taxa angular de uma Unidade de Medida Inercial (IMU) de baixo custo, com tecnologia Micro Electro-Mechanical System (MEMS) às medidas de posição e velocidade obtidas de um receptor GPS. As equações diferenciais utilizadas para integrar o movimento e a atitude de um sistema móvel na configuração solidária à plataforma (strapdown) são apresentadas. Na seqüência, descrevem-se os procedimentos e resultados obtidos da integração de medidas da IMU a um receptor GPS em um experimento em condições dinâmicas. Um algoritmo baseado no Filtro de Kalman Sigma-Ponto (FKSP) foi desenvolvido para aplicação à navegação a fim de realizar a fusão das informações de posição e velocidade via GPS e as coordenadas calculadas através da IMU. O resultado da trajetória obtida desta integração é comparado à trajetória esperada. O objetivo deste trabalho é o de obter o domínio das técnicas de Mecanização de Centrais de Navegação Inercial, permitindo a determinação dos erros envolvidos na implementação do algoritmo de navegação usando a técnica do Filtro de Kalman Sigma-Ponto. ABSTRACT: The proposal of this work is to present a process of fusion of the acceleration and angular rate measurements of a low cost Inertial Measurement Unit (IMU) MEMS (Micro Electro-Mechanical System) based technology, incorporating measured position and speed data from a GPS receiver. Then, it details the equations that have been used to integrate the movement and the attitude of a system in strapdown configuration, through appropriate algorithm using the method of the Sigma-Point Kalman filter, verifying its performance and comparing results. It also details the measurements taken in dynamic conditions using the IMU and GPS simultaneously and describes the use of this data on a Sigma-Point Kalman Filter developed to fuse the GPS position and speed information with the coordinates calculated from the IMU. | |||
| Área | ETES | |||
| Arranjo | urlib.net > BDMCI > Fonds > Produção anterior à 2021 > DIDMC > Navegação usando unidade... | |||
| Conteúdo da Pasta doc | acessar | |||
| Conteúdo da Pasta source | não têm arquivos | |||
| Conteúdo da Pasta agreement |
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| 4. Condições de acesso e uso | ||||
| URL dos dados | http://urlib.net/ibi/8JMKD3MGP7W/38UFTPE | |||
| URL dos dados zipados | http://urlib.net/zip/8JMKD3MGP7W/38UFTPE | |||
| Idioma | pt | |||
| Arquivo Alvo | einwoegerer_navegacao.pdf | |||
| Grupo de Usuários | alessandra@sid.inpe.br simone | |||
| Grupo de Leitores | administrator simone | |||
| Visibilidade | shown | |||
| Permissão de Leitura | allow from all | |||
| Permissão de Atualização | não transferida | |||
| 5. Fontes relacionadas | ||||
| Repositório Espelho | sid.inpe.br/mtc-m19@80/2009/08.21.17.02.53 | |||
| Unidades Imediatamente Superiores | 8JMKD3MGPCW/446AF4B | |||
| Acervo Hospedeiro | sid.inpe.br/mtc-m19@80/2009/08.21.17.02 | |||
| 6. Notas | ||||
| Campos Vazios | archivingpolicy archivist callnumber copyholder copyright creatorhistory descriptionlevel dissemination doi edition editor format isbn issn label lineage mark nextedition notes numberofvolumes orcid organization pages parameterlist parentrepositories previousedition previouslowerunit progress project publisher publisheraddress resumeid rightsholder schedulinginformation secondarydate secondarymark serieseditor session shorttitle sponsor subject tertiarymark tertiarytype type url volume | |||
| 7. Controle da descrição | ||||
| e-Mail (login) | simone | |||
| atualizar | ||||